1. Critéir leas iomlán a bhaint scéim caighdeánach Nuair a chomhlíonann riachtanais na scéime riachtanais áirithe spáis oibre, roghnaítear méid borradh beag trí leas iomlán a bhaint caighdeánach, rud a bheidh tairbheach do rigidity an manipulator táthú agus laghdaítear an táimhe tairiscint a thuilleadh.
2. Critéir roghnúcháin d'ábhair ard-neart Toisc go bhfeidhmíonn an manipulator mar ualach in ord ón wrist, forearm, lámh go dtí an bonn, ba cheart go mbeadh roghnú ábhar ard-neart bunaithe ar cháilíocht na gcodanna a laghdú.
3. Critéar táimhe tairiscint níos lú Toisc go bhfuil go leor páirteanna gluaiseachta den manipulator táthú, agus go n-athraítear na coinníollacha tairiscint go minic, ní mór turraing agus creathadh a bheith ann. Is féidir le roghnú na gcritéar táimhe tairiscint níos lú cobhsaíocht tairiscint an manipulator táthú agus tréithe dinimiciúla an manipulator táthú taistil a mhéadú. Ar an ábhar seo, ba cheart aird a thabhairt ar mhais na gcodanna atá ag gluaiseacht a laghdú oiread agus is féidir ar an mbonn go bhfuil neart agus stiffness sásúil ann, agus aird a thabhairt ar lárionad mais na gcodanna atá ag gluaiseacht go dtí an seafta rothlach.
4. Critéir scéime stiffness Sa scéim manipulator táthú, tá ceist níos tábhachtaí ná neart stiffness. Chun an stiffness a dhéanamh níos mó, is gá cruth agus sonraíocht an tslat, stiffness tacaíochta taistil agus stiffness teagmhála a roghnú i gceart, agus na feidhmeanna a shocrú go réasúnta An fórsa agus an nóiméad ar an lámh-slat íoslaghdú dífhoirmiúchán lúbthachta an tslat.
5. Critéir theicniúla Is córas meicniúil uathoibríoch ard-chruinneas, ard-chomhtháthaithe é manipulator táthú robot. Tá teicneolaíocht próiseála agus trealaimh den scoth ar cheann de na critéir thábhachtacha atá le cur in iúl sa chlár. Níl ach réiteach struchtúrach réasúnta gan teicniúlacht den scoth, rud a fhágann go dtiocfaidh laghdú ar fheidhmíocht an mheaisín oibriúcháin agus méadú ar an gcostas.
6. Critéir iontaofachta Tá an manipulator robot tábhachtach go háirithe mar gheall ar a shocrú casta agus go leor naisc. Go ginearálta, ba cheart go mbeadh iontaofacht na gcomhpháirteanna níos airde ná iontaofacht na gcomhpháirteanna, agus ba cheart go mbeadh iontaofacht na gcomhpháirteanna níos airde ná an meaisín iomlán. Is féidir na codanna nó na struchtúir a gcomhlíonann a n-iontaofacht na ceanglais a chinneadh ag an modh réitigh dóchúlachta, agus is féidir iontaofacht an chórais meaisín oibriúcháin a chinneadh freisin trí mhodh achoimre iontaofachta an chórais.