1. Critéir leas iomlán a bhaint scéim caighdeánach Nuair a chomhlíonann riachtanais na scéime riachtanais spás oibre áirithe, úsáidtear an leas iomlán a bhaint caighdeánach chun an tsonraíocht slat lámh beag a roghnú, rud a chabhróidh le feabhas a chur ar stiffness an manipulator táthú agus an táimhe tairiscint a laghdú tuilleadh.
2. Critéir roghnúcháin d'ábhair ard-neart Ós rud é go bhfeidhmíonn an manipulator mar ualach in ord ón wrist, forearm, lámh uachtair go dtí an bonn, ba cheart roghnú na n-ábhar ard-neart a bheith bunaithe ar laghdú mais na gcodanna.
3. Prionsabal na táimhe tairiscint bheaga Ós rud é go bhfuil go leor páirteanna gluaiseachta ag an manipulator táthú agus go n-athraítear an stát tairiscint go minic, ní mór turraing agus creathadh a bheith ann. Is féidir úsáid a bhaint as prionsabal na táimhe tairiscint bheaga a mhéadú cobhsaíocht an manipulator táthú agus feabhas a chur ar shaintréithe dinimiciúla an manipulator táthú. Ar an gcúis seo, ba cheart aird a thabhairt ar mhais na gcodanna atá ag gluaiseacht a laghdú oiread agus is féidir faoin mbonn a bhaineann le neart agus rigidity a shásamh le linn an dearadh, agus ba cheart aird a thabhairt ar chumraíocht na gcodanna atá ag gluaiseacht go lár mais an seafta rothlach. .
4. Prionsabail na scéime stiffness Sa scéim manipulator táthú, tá stiffness ina cheist níos tábhachtaí ná neart. Chun an stiffness a dhéanamh níos mó, is gá cruth agus sonraíocht an bharra a roghnú i gceart, an stiffness tacaíochta agus an stiffness teagmhála a fheabhsú, agus an éifeacht a shocrú go réasúnta Ba cheart go n-íoslaghdófar an fórsa agus an nóiméad ar an mbarra láimhe dífhoirmiúchán lúbthachta an bharra. .
5. Prionsabail theicniúla Is córas meicniúil ard-chruinneas, ard-chomhtháite gníomhach é an manipulator táthú robot. Tá teicneolaíocht próiseála agus trealaimh den scoth ar cheann de na prionsabail thábhachtacha atá le léiriú sa dearadh. Ní bheidh ach plean struchtúrach réasúnta gan teicneolaíocht den scoth mar thoradh dosheachanta ar laghdú ar fheidhmíocht an manipulator agus méadú ar chostas.
6. Critéir iontaofachta Mar gheall ar an leagan amach messy agus go leor naisc an manipulator robot, tá saincheisteanna iontaofachta thar a bheith tábhachtach. Go ginearálta, ba cheart go mbeadh iontaofacht na gcomhpháirteanna níos airde ná iontaofacht na gcomhpháirteanna, agus ba cheart go mbeadh iontaofacht na gcomhpháirteanna níos airde ná an meaisín iomlán. Is féidir páirteanna nó struchtúir a gcomhlíonann a n-iontaofacht na ceanglais a phleanáil leis an modh pleanála dóchúlachta, agus is féidir iontaofacht an chórais manipulator a mheas freisin ag an modh ginearálta iontaofachta córais.