1. Na critéir ar an scéim chaighdeánaithe a bharrfheabhsú Nuair a éilíonn an scéim riachtanais áirithe spáis oibre a chomhlíonadh, cabhróidh roghnú an tsonraíocht forearm trí leas iomlán a bhaint as caighdeánaithe chun rigidity an manipulator táthú a fheabhsú agus an táimhe tairiscint a laghdú tuilleadh.
2. Ba cheart go mbeadh critéar roghnúcháin ann maidir le sonraí ard-neart don ionramhálaí táthú, toisc go bhfeidhmíonn an manipulator táthú mar ualach ón wrist, lámh, lámh go dtí an fráma ar a seal, mar sin tá an critéar roghnúcháin ard-. {2}}Ba cheart go mbeadh sonraí neart ann chun cáilíocht na gcodanna a laghdú.
3. Critéar táimhe tairiscint níos lú Ós rud é go bhfuil go leor páirteanna gluaiseachta sa manipulator táthú, is minic a athraíonn an stát tairiscint, agus is cinnte go dtarlóidh turraing agus creathadh. Is féidir le roghnú critéar táimhe tairiscint níos lú feabhas a chur ar chobhsaíocht tairiscint an manipulator táthú agus feabhas a chur ar shaintréithe dinimiciúla an manipulator táthú. Dá bhrí sin, faoin mbonn an neart agus an stiffness a shásamh, ba cheart aird a thabhairt ar mhais na gcodanna atá ag gluaiseacht a laghdú a oiread agus is féidir, agus aird a thabhairt ar threalamh na gcodanna atá ag gluaiseacht go lár mais an seafta rothlach.
4. I scéim an manipulator táthú, tá a stiffness níos tábhachtaí ná a neart. D'fhonn an stiffness a dhéanamh níos mó, is gá cruth trasghearrtha agus sonraíocht an tslat a roghnú go réasúnta, stiffness tacaíochta stróc agus stiffness teagmhála, agus socrú feidhmeanna réasúnta. Laghdaíonn na fórsaí agus na chuimhneacháin ar an lámh dífhoirmiúchán lúbthachta an tslat.
5. Is córas meicniúil gníomhach comhtháthaithe ard-chruinneas, ard-táthú sonraíocht theicniúil an láimhseála táthúcháin. Tá teicneolaíocht próiseála agus trealaimh den scoth ar cheann de na critéir thábhachtacha atá le cur in iúl sa chlár.
6. Iontaofacht Tá róbait táthú caighdeánach oibríochta thar a bheith tábhachtach mar gheall ar a leagan amach messy agus naisc iomadúla.